Der gebürtige Mainzer studierte an den Universitäten Köln und Mainz Theaterwissenschaft, Germanistik und Philosophie Als Schlagzeuger in einer Beatband (Schlagzeug) verdiente er sich in dieser Zeit das Geld für eine Schauspielausbildung. Nach dem Besuch der Westfälischen Schauspielschule in Bochum bekam er am dortigen Schauspielhaus sein erstes Engagement, dem Verpflichtungen an die Städtischen Bühnen Dortmund und an das Staatstheater Darmstadt folgten. Seit 1976 ist Renneisen als freischaffender Schauspieler für Hörfunk, Film und Fernsehen beschäftigt. Dem Theater blieb er verbunden durch häufige Gastrollen bei den Staatstheatern Stuttgart und Darmstadt, dem Theater Bonn, dem Deutschen Theater in Göttingen oder dem Fritz Rémond Theater in Frankfurt. Festspiele (Ettlingen, Heppenheim, Mayen, Wunsiedel) stehen ebenso auf seinem Terminkalender wie Tourneen. Wichtige Rollen am Theater waren für ihn u.a. Sosias (Amphitryon), Figaro (Der tolle Tag), Mephisto (Urfaust), Franz Moor (Die Räuber), Yvan (Kunst) und Salieri (Amadeus). Seit 1993 betreibt er zusätzlich ein Gastspieltheater, mit dem er eigene Produktionen auf Tournee schickt und Lesungen anbietet. Walter Renneisen wirkte in über 200 Hörspielen mit (u. a. als Er in Nachtschatten und als Gimli in Der Herr der Ringe) und erhielt 1985 den Hörspielpreis der Kriegsblinden. In den Spielfilmen Regentropfen und Linda übernahme er jeweils Hauptrollen. Im Fernsehen spielte er klassische Theaterrollen, Rollen in Fernsehspielen, Serienrollen in Rote Erde oder Der König sowie Gastrollen in Tatort, Der Alte, Derrick, Ein Fall für zwei, Adelheid und ihre Mörder und Siska.